比例道

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TEGOTAE制御

今日はLSIのワークショップに参加。招待講演で東北大学の石黒先生の話を聞いた。ロボットの研究では二人の石黒先生がいる。大阪大学の石黒先生と、東北大学の石黒先生だ。大阪大学の石黒先生の方がメディアに登場する機会が多くてよく知られているが、東北大学の石黒先生の研究はMITのロドニーブルックス教授の提唱した自立分散制御の流れで最も優れているように思う。4足歩行の制御において、たった一つの原理で馬の3つの歩容であるpasとtrotとgallopを実現した。同じ原理でらくだの歩き方「側対歩」も実現できる。こんな重要で基本的な原理を日本人が発見したなんてすごいと思う。なんだかうれしくなる。