みちびきはなぜに8の字軌道

日本のGPS衛星みちびきの軌道を見たら8の字だった．どうやったらこんな軌道になるの？と小一時間考えたら分かった．静止衛星くらいすごく高い軌道をとればこんな軌道になり得る．で，調べたらwikipediaに答が書いてあった．こんな衛星を準天頂衛星というのだそうだ．